ES256 は ECDSA 系統のJWT署名アルゴリズムです。以下で鍵の種類・ハッシュと、本ツールでの検証対応を確認してください。
ES256/384/512 は楕円曲線（EC）秘密鍵で署名する非対称方式です。RSAより短い鍵で同じ強度を得られ、トークンや鍵のサイズが小さくなります。